说明

在完成Arduino智能小车的硬件组装和接线后，可以为小车添加蓝牙模块进行蓝牙控制，蓝牙控制比红外控制距离更远，指挥更有效。

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蓝牙模块接线说明

蓝牙模块使用调试教程请移步：http://www.3dant.cn/index.php/Home/Help/article?id=8

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蓝牙模块与Arduino主板的串口（TX、RX）连接以后，就可以使用安装有蓝牙模块的智能设备，通过串口控制小车运动方向和动作。

下面以Android手机为例介绍。

Android手机端设置

1、安装“蓝牙串口SPP”软件，手机各大APP Store都可以下载，也通过电脑下载：

bluetoothSPP.zip

2、设置五个按钮如下：GO、BACK、STOP、Turn Right、Turn Left。

3、每个按钮具体设置如下：

OFF和ON状态都写按钮名，字符GO发送“G”、BACK发送“B”、STOP发送“S”、Turn Right发送“R”、Turn Left发送“L”。

代码

Arduino烧制代码如下，由于接线针脚及顺序有所不同，部分代码可能需要调整。

/*
 蓝牙遥控Arduino小车程序
 功能：小车接收到蓝牙模块发送过来的字符“G”前进，字符“B”后退，字符“L”左转，字符“R”右转，字符“S”停止。
 By 爱之家淘宝店 2015.11.5
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 */
const int L298nIn1 = 2;//L298N模块信号输入
const int L298nIn2 = 3;
const int L298nIn3 = 4;
const int L298nIn4 = 5;
const String GO = "G";//蓝牙遥控器发送信息代码定义
const String BACK = "B";
const String RIGHT = "R";
const String LEFT = "L";
const String STOP = "S";
void setup()
{
  pinMode(L298nIn1, OUTPUT);
  pinMode(L298nIn2, OUTPUT);
  pinMode(L298nIn3, OUTPUT);
  pinMode(L298nIn4, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);
}
void goForward() {//小车前进
  digitalWrite(L298nIn1, HIGH);
  digitalWrite(L298nIn2, LOW);
  digitalWrite(L298nIn3, LOW);
  digitalWrite(L298nIn4, HIGH);
}
void goBack() {//小车后退
  digitalWrite(L298nIn1, LOW);
  digitalWrite(L298nIn2, HIGH);
  digitalWrite(L298nIn3, HIGH);
  digitalWrite(L298nIn4, LOW);
}
void goStop() {//小车停止
  digitalWrite(L298nIn1, LOW);
  digitalWrite(L298nIn2, LOW);
  digitalWrite(L298nIn3, LOW);
  digitalWrite(L298nIn4, LOW);
}
void turnRight() {//小车右转
  digitalWrite(L298nIn1, LOW);
  digitalWrite(L298nIn2, HIGH);
  digitalWrite(L298nIn3, LOW);
  digitalWrite(L298nIn4, HIGH);
}
void turnLeft() {//小车左转
  digitalWrite(L298nIn1, HIGH);
  digitalWrite(L298nIn2, LOW);
  digitalWrite(L298nIn3, HIGH);
  digitalWrite(L298nIn4, LOW);
}
String readTtl() {
  String comdata = "";
  while (Serial.available())
  {
    comdata += char(Serial.read());
    delay(2);
  }
  return comdata;
}
void loop()//主循环函数
{
  String s = readTtl();
  if (s == GO ) goForward();//如果按GO键，小车前进，知道按5键停止
  if (s == LEFT ) turnLeft();
  if (s == STOP ) goStop();
  if (s == RIGHT ) turnRight();
  if (s == BACK ) goBack();
}